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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.creator | Guadagnin, Alan Junior | |
dc.date.accessioned | 2020-11-18T17:36:06Z | - |
dc.date.available | 2020-11-18T17:36:06Z | - |
dc.date.issued | 2014-02-24 | |
dc.identifier.citation | GUADAGNIN, Alan Junior. Controle híbrido de um robô seguidor de linha. 2014. 65 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2014. | pt_BR |
dc.identifier.uri | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976 | - |
dc.description.abstract | This work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform the work are presented. In developing methods for signal conditioning are used , making the experimental process modeling , Simulink software is used for simulation of the mathematical model for testing and implementation of a proportional controller, which was used for position control. For the discrete events is used to automata theory Moore for modeling and code generated by a computer software (Deslab). The implementation of hybrid control is taken where the microcontroller are integrated controllers for continuous variables and discrete events. Once assembled, the robot worked correctly on a course of competitions Robocore, traversing this route without leaving the central belt and also identifying discrete events. | pt_BR |
dc.language | por | pt_BR |
dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | pt_BR |
dc.rights | openAccess | pt_BR |
dc.subject | Processamento de sinais - Técnicas digitais | pt_BR |
dc.subject | Robôs - Sistemas de controle | pt_BR |
dc.subject | Microcontroladores | pt_BR |
dc.subject | Signal processing - Digital technique | pt_BR |
dc.subject | Robots - Control systems | pt_BR |
dc.subject | Microcontrollers | pt_BR |
dc.title | Controle híbrido de um robô seguidor de linha | pt_BR |
dc.type | bachelorThesis | pt_BR |
dc.description.resumo | Este trabalho apresenta o desenvolvimento da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos) em um robô seguidor de linha. Inicialmente são apresentados os métodos formais de controle continuo (controladores P, I e D) e também a eventos discretos (autômatos de Moore e Mealy) necessários para a realização do trabalho. No desenvolvimento são utilizados os métodos para condicionamento de sinal, fazendo-se a modelagem experimental do processo, é utilizado o software Simulink para simulação do modelo matemático e testes para a implementação de um controlador Proporcional, o qual foi utilizado para controle de posição. Para os eventos discretos é usado a teoria de autômatos de Moore para modelagem e gerado um código através de um software computacional (Deslab). A implementação do controle hibrido é feita no microcontrolador onde são integrados os controladores de variáveis contínuas e a eventos discretos. Uma vez montado, o robô funcionou de forma correta em um percurso de competições da Robocore, percorrendo este percurso sem deixar a faixa central e também identificando os eventos discretos. | pt_BR |
dc.degree.local | Pato Branco | pt_BR |
dc.publisher.local | Pato Branco | pt_BR |
dc.contributor.advisor1 | Torrico, César Rafael Claure | |
dc.contributor.referee1 | Torrico, César Rafael Claure | |
dc.contributor.referee2 | Schenatto, Fernando José Avancini | |
dc.contributor.referee3 | Carati, Emerson Giovani | |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.publisher.department | Departamento Acadêmico de Elétrica | pt_BR |
dc.publisher.program | Engenharia Elétrica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UTFPR | pt_BR |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE | pt_BR |
Aparece nas coleções: | PB - Engenharia Elétrica |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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PB_COELT_2014_2_01.pdf | 1,51 MB | Adobe PDF | ![]() Visualizar/Abrir |
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